사용 안내

화면 구성

로봇 선택

왼쪽 목록에서 공개된 모델을 선택합니다. 관리자에게는 관리자 노출 설정으로 허용된 연구 모델도 표시됩니다.

조명·카메라

왼쪽 조명 패널에서 밝기와 배경을 조정합니다. 가운데 화면은 드래그로 회전, 휠로 확대·축소합니다.

관절 제어

왼쪽 관절 슬라이더는 선택한 모델의 실제 URDF 관절을 직접 움직입니다. 모델별 동작 패널과 동시에 사용할 수 있습니다.

메시 로딩

대형 모델은 가운데의 진행 표시가 부품 수와 완료율을 보여 줍니다. 로딩 중에도 다른 모델을 선택할 수 있습니다.

키보드 조작

• 시뮬레이터 화면에서 W / S로 전진·후진, A / D로 좌·우 회전합니다. Shift를 함께 누르면 빨라집니다.
• 드론은 E / Q로 상승·하강합니다. 키를 놓아도 호버를 유지하며 Space로 착륙·정지합니다.
• 4족은 W/S를 누르는 동안 보행하고, 휴머노이드는 W로 걷기(Shift: 달리기)를 합니다. 키를 놓으면 조작 전 설정으로 돌아갑니다.
• 1~9 또는 [ ]로 관절을 고르고 방향키로 선택한 관절을 조절합니다. 로봇팔 교시에 사용합니다.
• 입력창에 글자를 쓰는 동안에는 키보드 조작이 멈춥니다. 화면 왼쪽 아래 안내는 접어 둘 수 있습니다.

로버·차륜형 AMR

• 주행 시작 / 정지로 이동을 켭니다.
• 주행 속도와 각속도로 차동 주행을 조정합니다. 음수 속도는 후진입니다.
• 핸들 조작 사용을 켜면 조향 관절이 실제 전륜에 반영되고, 핸들 조향각으로 방향을 바꿉니다. 조향만 할 때는 바퀴가 회전하지 않습니다.
• 개별 휠 속도 / 방향에서 각 바퀴의 정·역 RPM을 입력할 수 있습니다.
• 사각 경로 자동 주행은 검증용 경로를 실행하며, 위치 초기화는 차체와 바닥 타일을 되돌립니다.

월드 환경 학습

• 도로와 장애물 회피는 차선·연석·장애물·목표 지점이 있는 로버 코스를 표시합니다.
• 드론 공역과 착륙 패드는 이륙장·비행 게이트·착륙 패드를 표시합니다.
• 환경 충돌과 목표 도달은 시나리오 증거에 반영되며, 단순히 움직였다는 기록만으로 완료되지 않습니다.
• 관리자가 AI 제어 창에서 만든 월드는 ?world=번호 링크로 열 수 있습니다. 상자·벽·원기둥에 닿으면 로봇이 멈추고, 게이트 통과와 목표·패드 도달이 화면 오른쪽 아래와 NabiBot.getState().world에 기록되며, 모두 달성하면 “완료”로 표시됩니다.
• 현재 월드는 교육용 키네마틱 코스입니다. 정밀 물리·센서 노이즈가 필요한 수업은 별도 엔진 검증 단계로 구분합니다.

드론·항공기

• 프로펠러 / 호버를 켜면 로터가 실제 RPM으로 회전하고 추력에 따라 위치·자세가 변합니다.
• 전체 로터 RPM은 모든 로터에 같은 값을 적용합니다.
• 개별 로터 속도 / 방향에서 음·양 RPM을 조절해 롤·피치·요 변화를 확인합니다.
• 고정익 모델은 전진 비행 시작 / 정지와 추력·속도 조절을 사용합니다. 학습 시나리오는 게스트에게 공개된 PX4 Px4Vision을 사용합니다.

휴머노이드·4족·팔

• 휴머노이드는 관절 슬라이더와 걷기·뛰기·포즈·모션 싱크 패널을 함께 사용합니다. 학습 시나리오는 게스트에게 공개된 Unitree H2를 사용합니다.
• 4족 모델은 보행 패턴과 보폭·속도를 조절할 수 있으며, wheel-leg 모델은 다리와 휠 구동을 구분합니다.
• 매니퓰레이터는 관절 제어와 모델에 정의된 집기·용접 동작을 제공합니다.
• 지원하지 않는 관절은 공통 관절 슬라이더로 계속 조작할 수 있습니다.

센서·검증

• 센서 패널은 모델에 정의된 카메라·거리 센서·상태 프레임을 자동으로 표시합니다.
• 오른쪽 로그에서 메시 누락, 로딩 실패, 관절 수, 백그라운드 메시 완료 상태를 확인합니다.
• 화면이 비어 있으면 먼저 메시 진행 상태가 끝났는지 확인한 뒤 모델을 다시 선택합니다. 관리자 전용 대형 모델은 원본 파일 크기에 따라 첫 로딩이 길 수 있습니다.

학습 기록

• 학습 시나리오에서 실습별 메모를 남기고 완료 상태를 확인할 수 있습니다.
• 시뮬레이터에서 완료 조건이 자동으로 관찰되면 사용한 모델과 확인 시각이 학습 증거로 기록됩니다. 교사가 학생의 관찰 결과와 함께 확인할 수 있습니다.
• 완료 조건이 관찰되면 자동 평가(0~4점)가 함께 기록됩니다. 완료 조건 충족 2점, 목표 시간 안 완료 1점, 레슨별 품질 기준 1점이며 충족·미충족 항목이 학습 카드와 교사 표에 표시됩니다. 서버는 제출된 측정값으로 점수를 다시 계산합니다.
• 진행 기록 복사는 클립보드로 공유하고, JSON 저장은 교사 보관용 파일을 만듭니다.
• 다른 브라우저에서는 JSON 불러오기로 완료 상태·메모·학습 증거를 복원합니다. 불러온 파일은 NABIBOT에서 저장한 형식인지 검증한 뒤 적용되며, 파일 크기는 1MB 이하로 제한됩니다.

수준별 제어 학습

• 초등학생은 관절·좌표·경로를 관찰하고 말이나 그림으로 예측과 결과를 비교합니다.
• 중·고등학생은 속도·RPM·센서 입력을 바꾸고 반복 실험으로 원인과 결과를 기록합니다.
• 대학생·개발자는 차동 주행과 VTOL 입력을 실험해 제어 규칙, 부호, 경로 오차를 검증합니다.
• 제어 프로그램 실험실에서 공개된 제한형 API로 직접 입력을 작성하고 결과를 확인할 수 있습니다.

관리자 기능

• 상단의 AI 제어 버튼으로 이동 가능한 채팅 창을 열고 닫습니다. "3초 동안 앞으로 걸어가"처럼 입력하면 AI가 허용된 명령만 골라 현재 모델을 조작하며, 실행 중인 명령은 중지로 멈출 수 있습니다. 창은 제목 줄을 끌어 옮기고 위치는 브라우저에 기억됩니다.
• 서비스 관리에서 사용자·설정·모델 카탈로그로 이동합니다.
• 모델 카탈로그에서 모델의 공개 여부, 원본·권리 메모, 등록·수정 이력과 썸네일을 관리합니다. 목록은 최근 수정 순으로 정렬되며 썸네일을 누르면 상세 관리가 열립니다.
• 공개한 모델은 다음 카탈로그 갱신 후 일반 사용자 목록에 나타납니다. 비공개 연구 모델은 관리자 로그인 세션에서만 선택됩니다.